近幾年，伴隨著AGV/AMR整體市場(chǎng)及激光導(dǎo)航AGV/AMR發(fā)展，賽道內(nèi)的激光雷達(dá)廠商開(kāi)始不斷增多。尤其是國(guó)產(chǎn)企業(yè)，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)久的打磨，其穩(wěn)定性和可靠性獲得了快速發(fā)展，在相關(guān)技術(shù)方面也有了一定的突破，尤其是避障雷達(dá)，由于技術(shù)要求與導(dǎo)航雷達(dá)相比相對(duì)較低，目前國(guó)內(nèi)廠商大部分在避障領(lǐng)域都已經(jīng)漸趨成熟。
根據(jù)中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，在避障類激光雷達(dá)方面，國(guó)內(nèi)廠商的市場(chǎng)占有率已達(dá)80%，基本已經(jīng)實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化。
2021中國(guó)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)激光雷達(dá)應(yīng)用比例（避障類）
本文將從技術(shù)特點(diǎn)及市場(chǎng)格局等多方面來(lái)解讀國(guó)產(chǎn)激光避障雷達(dá)發(fā)展及應(yīng)用情況。
AGV/AMR避障激光雷達(dá)應(yīng)用現(xiàn)狀
一般而言，傳統(tǒng)的磁導(dǎo)AGV普遍搭載2個(gè)激光雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)避障。叉車AGV由于對(duì)安全性要求更高，一般搭載3個(gè)避障雷達(dá)，前面兩個(gè)，后面一個(gè)。最新一代的自主導(dǎo)航AMR，基本上也都是搭載1-2個(gè)激光雷達(dá)，成對(duì)角布置，用于導(dǎo)航避障。
而綜合AGV/AMR的應(yīng)用特性，本體廠商在選擇避障激光雷達(dá)主要考量因素有以下幾方面：
1、精度。在不同場(chǎng)景下的精度表現(xiàn)，包括對(duì)不同材質(zhì)、不同形狀物體識(shí)別；
2、易用性。上位機(jī)的易用性，能根據(jù)實(shí)際需求方便、合理的規(guī)劃防護(hù)區(qū)域，同時(shí)雷達(dá)是否設(shè)置靈活，操作便捷；
3、穩(wěn)定性。長(zhǎng)期運(yùn)行穩(wěn)定可靠，無(wú)誤觸發(fā)，反應(yīng)及時(shí)，保護(hù)可靠；
4、環(huán)境適應(yīng)性。在不同環(huán)境中，對(duì)振動(dòng)、陽(yáng)光、粉塵的抗干擾效果；
5、性價(jià)比。在滿足以上性能要求前提下，價(jià)格是很重要的因素，追求高性價(jià)比的最適合的產(chǎn)品。
激光雷達(dá)按照測(cè)距方式、掃描線束的差異有不同的分類方式，綜合AGV/AMR的各項(xiàng)需求，目前市場(chǎng)上應(yīng)用的激光避障雷達(dá)以什么類型為主？
TOF &三角法
激光雷達(dá)按照測(cè)距原理分，主要有兩種：三角測(cè)距，飛行時(shí)間（Time of Flight，ToF）測(cè)距。其中飛行時(shí)間測(cè)距又分為直接飛行時(shí)間測(cè)距（direct Time of Flight， dToF）和間接飛行時(shí)間測(cè)距（indirect Time of Flight， iToF）。
三角法原理是通過(guò)激光器發(fā)射激光，在照射到物體后，反射光由線性CCD接收，由于激光器和探測(cè)器間隔了一段距離，所以依照光學(xué)路徑，不同距離的物體將會(huì)成像在CCD上不同的位置。按照三角公式進(jìn)行計(jì)算，就能推導(dǎo)出被測(cè)物體的距離。
TOF的原理是由激光器發(fā)射一個(gè)激光脈沖，并由計(jì)時(shí)器記錄下出射的時(shí)間，回返光經(jīng)接收器接收，并由計(jì)時(shí)器記錄下回返的時(shí)間。兩個(gè)時(shí)間相減即得到了光的“飛行時(shí)間”，而光速是一定的，因此在已知速度和時(shí)間后很容易就可以計(jì)算出距離。
相對(duì)于三角測(cè)距法而言，ToF通過(guò)測(cè)量光脈沖的飛行時(shí)間來(lái)計(jì)算目標(biāo)距離，而計(jì)時(shí)的精度不會(huì)因距離變遠(yuǎn)而發(fā)生改變，這樣在整個(gè)量程內(nèi)，ToF測(cè)距的距離分辨率都不會(huì)有實(shí)質(zhì)性的變化。同時(shí)，ToF測(cè)距處理的都是高速脈沖信號(hào)，由此而來(lái)的好處是整個(gè)測(cè)量過(guò)程耗時(shí)極短，可以很輕松地做到非常高的測(cè)量頻率。總體來(lái)看，精度高，反應(yīng)速度快是TOF型激光雷達(dá)的主要優(yōu)勢(shì)，這種特性比較符合工業(yè)場(chǎng)景AGV/AMR小車的避障需求，所以當(dāng)前工業(yè)領(lǐng)域，AGV/AMR避障激光雷達(dá)一般以TOF型為主，當(dāng)然，TOF型雷達(dá)的價(jià)格會(huì)更高一點(diǎn)。
單線&多線
激光雷達(dá)按線數(shù)分類可分為單線激光雷達(dá)和多線激光雷達(dá)，單線激光雷達(dá)是指激光源發(fā)出的線束是單線的雷達(dá)，獲取的是2D平面掃描圖。多線激光雷達(dá)是指同時(shí)發(fā)射及接收多束激光的激光旋轉(zhuǎn)測(cè)距雷達(dá)，市場(chǎng)上目前主要有4線、8線、16 線、32 線、 64 線和128線之分，多線激光雷達(dá)可以識(shí)別物體的高度信息并獲取周圍環(huán)境的3D掃描圖。
目前來(lái)說(shuō)，工業(yè)AGV/AMR避障多以單線激光雷達(dá)為主，相比多線激光雷達(dá)，單線激光雷達(dá)在角頻率及靈敏度上反應(yīng)更快捷，在測(cè)試周圍障礙物的距離和精度上十分精準(zhǔn)。但單線雷達(dá)只能平面式掃描，不能測(cè)量物體高度，并沒(méi)有3D建模的功能，相比之下，3D激光雷達(dá)可以掃描立體空間，輸出三維點(diǎn)云密集，為AGV/AMR實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航避障提供更豐富的信息支持，最大程度探測(cè)車身周圍障礙物及地面地形變化。另一方面，3D激光雷達(dá)具有對(duì)低反射率物體探測(cè)能力強(qiáng)、抗環(huán)境光干擾能力強(qiáng)、雨霧雪塵穿透能力強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)，可以通用于室內(nèi)與室外復(fù)雜場(chǎng)景。
伴隨著AGV應(yīng)用的不斷深入，3D多線激光雷達(dá)的應(yīng)用會(huì)是未來(lái)的趨勢(shì)，但目前而言，單線仍舊是應(yīng)用主流，因?yàn)榫湍壳癆GV/AMR應(yīng)用的大部分場(chǎng)景而言，單線激光雷達(dá)已經(jīng)足以滿足其避障需求。
機(jī)械式&固態(tài)
根據(jù)雷達(dá)內(nèi)部有無(wú)機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件來(lái)分，激光雷達(dá)主要可分為三種類型：機(jī)械式、固態(tài)及混合固態(tài)。
機(jī)械式激光雷達(dá)是指通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)光機(jī)結(jié)構(gòu)整體旋轉(zhuǎn)的機(jī)械式方案，激光脈沖發(fā)射器、接收器等元器件都會(huì)隨著掃描模塊進(jìn)行 360°旋轉(zhuǎn)，從而生成一個(gè)立體點(diǎn)云，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的感知掃描。
相比機(jī)械式激光雷達(dá)，固態(tài)激光雷達(dá)僅面向一個(gè)方向一定角度進(jìn)行掃描，覆蓋范圍有所限制。但取消了復(fù)雜高頻轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，耐久性得到了巨大的提升，體積也可以大幅縮小。而混合固態(tài)雷達(dá)不需要通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)旋轉(zhuǎn)激光發(fā)射器和接收器來(lái)進(jìn)行360度掃描，體積比較小，成本也比較低，但是內(nèi)部又有部分小型的機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件。
在工業(yè)AGV/AMR領(lǐng)域，目前仍舊以機(jī)械式激光雷達(dá)應(yīng)用為主，一方面，機(jī)械式雷達(dá)應(yīng)用較為成熟，性能穩(wěn)定，同時(shí)掃描角度廣闊，比較符合AGV/AMR的需求。當(dāng)然，也逐漸有企業(yè)推出固態(tài)式或混合固態(tài)式的雷達(dá)面向這一領(lǐng)域應(yīng)用，但尚處于早期階段。同時(shí)，從技術(shù)整體的發(fā)展角度來(lái)看，固態(tài)及混合固態(tài)還尚未十分成熟。
綜合來(lái)看，目前工業(yè)AGV/AMR領(lǐng)域，以TOF型、單線、機(jī)械式的激光雷達(dá)應(yīng)用為主，但不論是本體廠商還是激光雷達(dá)廠商，可以看出，大家都在不斷探索更高性能更低成本的激光避障方案。
市場(chǎng)格局——國(guó)產(chǎn)避障激光雷達(dá)的崛起
早期國(guó)內(nèi)AGV/AMR行業(yè)，無(wú)論是避障型還是導(dǎo)航型雷達(dá)都以外資品牌應(yīng)用為主，但從2015年左右開(kāi)始，伴隨著整個(gè)國(guó)內(nèi)AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)也迎來(lái)了發(fā)展機(jī)遇期，出現(xiàn)了一批代表企業(yè)，尤其是在避障型雷達(dá)方面，在這些激光雷達(dá)廠商的努力下，已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了國(guó)產(chǎn)化，取得了重大的突破。
? 科力光電
山東科力光電技術(shù)有限公司前身是山東省科學(xué)院激光研究所光電研究室，于 1997 年注冊(cè)公司。科力光電擁有核心高精度脈沖TOF（飛行時(shí)間）激光測(cè)距技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)零的突破。目前，科力用于AGV/AMR避障的激光雷達(dá)主要有以下幾款：
LSPD型安全激光掃描儀：最大掃描半徑15 米、角度190°；響應(yīng)速度快，1 秒可測(cè)量25000 次，默認(rèn)響應(yīng)時(shí)間80ms；檢測(cè)精度高，角度分辨率0.36°，保護(hù)區(qū)域內(nèi)可靠探測(cè)直徑7cm 的物體；專業(yè)EMC 設(shè)計(jì)和嚴(yán)苛測(cè)試，確保產(chǎn)品在復(fù)雜惡劣的電磁環(huán)境下穩(wěn)定可靠工作。
KLM型激光雷達(dá)：遠(yuǎn)距離小尺寸物體的精準(zhǔn)識(shí)別；掃描角度276°和360°可選；無(wú)盲區(qū)設(shè)計(jì)；多回波脈沖處理技術(shù)，雨霧環(huán)境下表現(xiàn)優(yōu)異；功能安全Type3認(rèn)證，內(nèi)部實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)自檢、故障導(dǎo)向安全；支持用戶自定義16×3組不同形狀的防區(qū)，安全輸出+測(cè)量數(shù)據(jù)輸出，同時(shí)滿足用戶安全避障和測(cè)量需求。
LSPD mini型安全激光掃描儀：小型化功能安全認(rèn)證型激光雷達(dá)，外形尺寸80×80×95mm；防區(qū)包括保護(hù)區(qū)域和告警區(qū)域，保護(hù)區(qū)域半徑3米@1.8％反射率；防區(qū)可根據(jù)用戶需求配置為復(fù)雜、不規(guī)則形狀；符合IEC61496 Type 3和ISO13849 PL d安全等級(jí)要求；
LS2系列激光雷達(dá)：國(guó)產(chǎn)脈沖激光雷達(dá)，外形尺寸62×64×84mm，方便用戶集成；掃描速度超快，1 秒可測(cè)量30000 次，單圈掃描時(shí)間36ms ；工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì)，穩(wěn)定可靠：IP65、專用溫漂誤差消除設(shè)計(jì)、專業(yè)EMC 設(shè)計(jì)和嚴(yán)苛測(cè)試、環(huán)境光和沖擊振動(dòng)等測(cè)試。
LSE系列激光雷達(dá)：一款經(jīng)濟(jì)型避障雷達(dá)。基于脈沖激光測(cè)距技術(shù)，相比發(fā)出連續(xù)恒定的光源，脈沖光能量值要高出1000倍，確保測(cè)量的穩(wěn)定性和可靠性。優(yōu)選進(jìn)口掃描電機(jī)，噪音低于30分貝，更穩(wěn)定更安靜；IP65級(jí)防護(hù)設(shè)計(jì)、專用溫漂誤差消除設(shè)計(jì)、專業(yè)EMC設(shè)計(jì)、專業(yè)抗光干擾設(shè)計(jì)，適用更多復(fù)雜工業(yè)環(huán)境。
目前科力光電在二維激光雷達(dá)產(chǎn)品線的布局基本完成。面向AGV行業(yè)，科力已能提供完善的雷達(dá)解決方案，短距離、中距離和長(zhǎng)距離激光雷達(dá)全覆蓋，1.8%反射率下的最遠(yuǎn)距離突破15m。2021年全年科力避障雷達(dá)出貨12000臺(tái)，預(yù)計(jì)2022年超過(guò)30000臺(tái)。
? 因泰立
北京因泰立科技有限公司成立于2012年，核心技術(shù)團(tuán)隊(duì)帶頭人來(lái)自北京理工大學(xué)和清華大學(xué)，攻克了激光雷達(dá)的一系列技術(shù)難題，涉及微電子、光學(xué)、機(jī)械、自動(dòng)控制等多學(xué)科，研發(fā)人員占公司總?cè)藬?shù)40%以上。
2019年因泰立以F10為代表的機(jī)械式激光雷達(dá)研發(fā)成功，測(cè)距精度達(dá)到cm級(jí)，測(cè)距能力涵蓋近距、中距、遠(yuǎn)距，同步推出了F20安全避障型激光雷達(dá)；以E11為代表的半固態(tài)激光雷達(dá)，創(chuàng)造性的將MEMS微鏡技術(shù)應(yīng)用于激光雷達(dá)產(chǎn)品，降低了產(chǎn)品的體積、成本和制造難度。
2020年因泰立研發(fā)了超遠(yuǎn)距高頻激光雷達(dá)F13，滿足各種高速導(dǎo)航檢測(cè)場(chǎng)景的使用；3D深度成像激光雷達(dá)研發(fā)成功，采用FLASH技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了三維立體效果；迷你型激光雷達(dá)F3X系列研發(fā)成功，服務(wù)于AGV行業(yè)。
2021年，產(chǎn)品系列更加豐富，迷你導(dǎo)航型激光雷達(dá)F30、導(dǎo)航避障一體化雷達(dá)F30-C、以及系列化避障型激光雷達(dá)F31產(chǎn)品等全部量產(chǎn)化；同年，H1x機(jī)械三維激光外輪廓掃描器推向市場(chǎng)。
因泰立避障型激光雷達(dá)主要特點(diǎn)有：270°大視場(chǎng)，測(cè)量精確，穩(wěn)定性好；具備16個(gè)區(qū)域組，靈活設(shè)置，軟件操作便捷；抗沖擊能力≥25g，適應(yīng)有振動(dòng)沖擊的場(chǎng)景作業(yè)；抗環(huán)境光能力≥80000lx，適應(yīng)室外強(qiáng)光工作條件；精確溫控設(shè)計(jì)，工作溫度范圍-25℃～+50℃；可靠密閉設(shè)計(jì)，防護(hù)等級(jí) IP65。
目前，因泰立系列激光雷達(dá)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛、AGV、移動(dòng)機(jī)器人等領(lǐng)域，累計(jì)出貨數(shù)量超過(guò)35000臺(tái)。公司在鄭州、蘇州、廣州、成都等地設(shè)有辦事處，為用戶提供及時(shí)、精細(xì)、智能化的服務(wù)。擁有超過(guò)2000平米的激光雷達(dá)產(chǎn)品及激光雷達(dá)應(yīng)用系統(tǒng)生產(chǎn)基地，可年產(chǎn)機(jī)械式、MEMS、固態(tài)激光雷達(dá)5萬(wàn)臺(tái)，能夠?yàn)槿蛴脩魧?shí)現(xiàn)快速供貨。
? 興頌機(jī)器人
佛山市興頌機(jī)器人科技有限公司（Hinson）是一家集研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售機(jī)器人(AGV)導(dǎo)航核心零部件、并提供整體運(yùn)動(dòng)控制方案的自主創(chuàng)新型高新技術(shù)企業(yè)。公司自成立以來(lái)一直以爭(zhēng)創(chuàng)成為行業(yè)領(lǐng)先的機(jī)器人（AGV）導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制核心零部件供應(yīng)商為企業(yè)戰(zhàn)略發(fā)展目標(biāo)。
2015年底，興頌機(jī)器人立項(xiàng)了激光避障傳感器的研發(fā)，從研發(fā)之初就定位于AGV及其他類型的移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用而開(kāi)發(fā)。2017年上市第一款激光避障傳感器，上市后以較高的性能和適合的價(jià)格迅速搶占了部分國(guó)外品牌的市場(chǎng)，當(dāng)年出貨量即達(dá)到了1000臺(tái)。到目前為止累計(jì)出貨量達(dá)到了3萬(wàn)臺(tái)。
興頌按照不同AGV的應(yīng)用場(chǎng)景，以“不同場(chǎng)景選用不同的雷達(dá)”理念，細(xì)分了激光避障雷達(dá)的型號(hào)。
DE系列：DE系列最遠(yuǎn)距離4米，檢測(cè)角度120度，4線檢測(cè)，同時(shí)有多種通訊方式，同時(shí)低成本方案也是低成本AGV避障的首選。
SE系列：SE系列最遠(yuǎn)距離10米，最小角度分辨率0.1°，支持多種通訊方式，支持以太網(wǎng)輸出點(diǎn)云，可用于AGV或無(wú)人叉車的避障。
HE系列：HE系列主要功能為導(dǎo)航，同時(shí)也有避障功能。最遠(yuǎn)距離30米，320度的更寬角度，可輸出0.025°分辨率的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，一般用于AMR的導(dǎo)航與定位。
LE系列：LE系列主要應(yīng)用于導(dǎo)航，特別是無(wú)人叉車上應(yīng)用居多。
當(dāng)前，興頌機(jī)器人的系列激光避障雷達(dá)大部分應(yīng)用于AGV領(lǐng)域，有部分應(yīng)用于消費(fèi)級(jí)服務(wù)機(jī)器人，在行業(yè)發(fā)展及國(guó)際缺貨背景下，2021年興頌機(jī)器人所有系列激光雷達(dá)出貨到1.5萬(wàn)臺(tái)，創(chuàng)歷史新高。
? 萬(wàn)集科技
武漢萬(wàn)集光電技術(shù)有限公司是北京萬(wàn)集科技股份有限公司的全資子公司，致力于提供高性能、更智慧的激光雷達(dá)。萬(wàn)集激光產(chǎn)品目前已經(jīng)遠(yuǎn)銷全球，廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人、無(wú)人叉車、AGV等人工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)景，以及各類智慧交通場(chǎng)景，車路協(xié)同、無(wú)人巴士、無(wú)人物流等自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。
2018年，萬(wàn)集激光首次推出了避障雷達(dá)WLR-718 ，基于市場(chǎng)的需求變化持續(xù)優(yōu)化，在多種復(fù)雜場(chǎng)景應(yīng)用也得到了客戶的一致認(rèn)可，是一款性能成熟穩(wěn)定的避障雷達(dá)產(chǎn)品。2022年，萬(wàn)集基于機(jī)器人小型化趨勢(shì)，推出了體積迷你的WLR-718 Mini。
萬(wàn)集718系列產(chǎn)品性能優(yōu)勢(shì)：
1、精度表現(xiàn)優(yōu)，萬(wàn)集718系列角分辨率僅為0.25度，在對(duì)拉絲不銹鋼面、貨架腿等物體的識(shí)別上效果非常好，均能達(dá)到30mm精度，在0.05m的超近距離仍能優(yōu)清晰的點(diǎn)云效果；
2、靈活的IO防護(hù)功能，上位機(jī)調(diào)整便捷，最新版本的萬(wàn)集718Mini上位機(jī)設(shè)置方便，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際需求，自定義規(guī)劃防護(hù)區(qū)域，還支持單獨(dú)區(qū)域響應(yīng)規(guī)則的自定義設(shè)置；
3、環(huán)境適應(yīng)性好，對(duì)于強(qiáng)光、雨霧、對(duì)射干擾等情況，萬(wàn)集采用多重回波技術(shù)，能夠?yàn)V除干擾回波，實(shí)現(xiàn)更高的測(cè)量可靠性。萬(wàn)集雷達(dá)均經(jīng)過(guò)振動(dòng)實(shí)驗(yàn)檢測(cè)，抗震性優(yōu)秀；
4、受疫情影響，產(chǎn)品供應(yīng)能力已經(jīng)成為企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。718Mini內(nèi)部元器件實(shí)現(xiàn)了高度模塊化設(shè)計(jì)，通過(guò)自動(dòng)化組裝設(shè)備的投入運(yùn)行，從生產(chǎn)設(shè)計(jì)之初，保障了產(chǎn)品穩(wěn)定性。
除產(chǎn)品性能優(yōu)異外，萬(wàn)集43000平方米的數(shù)字化工廠，投入了大量信息化應(yīng)用系統(tǒng)與自動(dòng)化生產(chǎn)測(cè)試設(shè)備，擁有萬(wàn)級(jí)無(wú)塵車間，CNAS實(shí)驗(yàn)室等，能為激光雷達(dá)的量產(chǎn)供應(yīng)與大規(guī)模商用提供強(qiáng)有力的保障。目前，萬(wàn)集的避障雷達(dá)產(chǎn)品，已經(jīng)應(yīng)用在各類產(chǎn)品，如在倉(cāng)儲(chǔ)貨架間，狹窄的通道里無(wú)人叉車的應(yīng)用，在大型車廠，人車混雜的環(huán)境下，重載AGV的應(yīng)用；在工業(yè)園區(qū)的室外，無(wú)人環(huán)衛(wèi)車的干擾避讓。
? 天河電子
保定市天河電子技術(shù)有限公司成立于1997年，是國(guó)家級(jí)重點(diǎn)專精特新“小巨人”企業(yè)。專注于智慧物聯(lián)和智能感知激光雷達(dá)系列產(chǎn)品的研制與應(yīng)用，為智能制造和智慧物流提供專業(yè)化的解決方案。
2009年天河電子獲得國(guó)家發(fā)改委的專項(xiàng)資金支持開(kāi)始生產(chǎn)激光雷達(dá)。2019年3月開(kāi)始研發(fā)GL-80系列避障激光雷達(dá)、GL-52系列室外長(zhǎng)距離避障激光雷達(dá)、GL-11系列遠(yuǎn)距離避障激光雷達(dá)。先后完成了USB口、網(wǎng)口、CAN接口的避障激光雷達(dá)研發(fā)，2020年3月完成了產(chǎn)品定型開(kāi)始上市銷售。
天河電子避障型激光雷達(dá)系列優(yōu)勢(shì)：
1、可靠性高：針對(duì)AGV體積緊湊，內(nèi)部走線復(fù)雜，大功率器件多，難以有效接地的特點(diǎn)，重點(diǎn)提高了靜電防護(hù)能力。達(dá)到了空氣放電1.5萬(wàn)伏級(jí)別。抗振動(dòng)指標(biāo)高，在地面平整度不佳的工廠，帶防滑紋的金屬地面長(zhǎng)期可靠運(yùn)行，可以滿足各種角度的安裝方式；
2、高標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)工藝：生產(chǎn)采用選擇性焊接方式，避免整體焊接造成器件潛在熱損傷，焊接過(guò)程氮?dú)獗Ｗo(hù)，采用水清洗工藝，工藝成本較高，但是有利于光學(xué)系統(tǒng)的長(zhǎng)期可靠性；
3、響應(yīng)時(shí)間短：電機(jī)旋轉(zhuǎn)周期40ms，報(bào)警的最長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間小于80ms；
4、認(rèn)證證書(shū)齊全：有TUV的CE證書(shū)，RoHS無(wú)鉛證書(shū)；
5、交付保障能力強(qiáng)：擁有50畝的專屬激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)園區(qū)，年產(chǎn)能可達(dá)5萬(wàn)臺(tái)；公司自有全自動(dòng)SMT、THT、光學(xué)凈室等焊裝調(diào)試生產(chǎn)線。自建了機(jī)加工生產(chǎn)線。保障疫情下的供貨能力；
6、可靠性測(cè)試能力強(qiáng)：公司有建有專業(yè)的可靠性測(cè)試實(shí)驗(yàn)中心。可以充分的完成高低溫、振動(dòng)、沖擊、雨淋、鹽霧、EMC實(shí)驗(yàn)，確保交付產(chǎn)品的穩(wěn)定性及可靠性。
從2020年開(kāi)始正式推向市場(chǎng)以來(lái)，天河電子系列產(chǎn)品已在青島新松、林德叉車、廣汽豐田、中鋁物流、航天科工、某部研究所、蕪湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)、西南交大研究院某企業(yè)、PCB制造企業(yè)、3C及新能源行業(yè)等眾多行業(yè)和企業(yè)批量應(yīng)用。
? 歐鐳激光
杭州歐鐳激光技術(shù)有限公司是巨星科技旗下專業(yè)激光雷達(dá)的開(kāi)發(fā)商和制造商，歐鐳激光始終以客戶需求為核心，依托公司強(qiáng)大的自主研發(fā)設(shè)計(jì)能力和制造能力為全球?qū)I(yè)用戶提供性能可靠、價(jià)格合理、適用性強(qiáng)的產(chǎn)品以及一站式的解決方案。
2018年歐鐳激光發(fā)布首款工業(yè)級(jí)避障型激光雷達(dá)LR-1B，開(kāi)啟了國(guó)產(chǎn)品牌取代進(jìn)口品牌的先河。
歐鐳激光在2019年先后發(fā)布了迷你型的工業(yè)級(jí)避障型LR-1BS2系列產(chǎn)品，該系列產(chǎn)品支持I/O和TCP/IP接口輸出，具有IP66的防護(hù)等級(jí)和靈活的安裝方式，該系列產(chǎn)品一經(jīng)推出就獲得了美國(guó)機(jī)器人公司的上千臺(tái)訂單，成為國(guó)內(nèi)首批出口海外的2D工業(yè)級(jí)激光雷達(dá)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于AGV/AMR廠商，大量的應(yīng)用場(chǎng)景也促進(jìn)歐鐳對(duì)行業(yè)客戶需求的深入了解，并不斷應(yīng)用最新的傳感技術(shù)迭代出新，具備了為客戶提供定制化、規(guī)模化產(chǎn)品的快速交付能力。
2021年歐鐳推出室外高性能版本的工業(yè)級(jí)激光雷達(dá)LR-1BS3/CAB/CAF，該產(chǎn)品在1BS2的基礎(chǔ)上全面升級(jí)了產(chǎn)品的IP防護(hù)等級(jí)、對(duì)黑色目標(biāo)的探測(cè)距離、抗強(qiáng)光及雨水干擾的能力；并應(yīng)用到阿里小蠻驢等室外無(wú)人配送車上，累計(jì)出貨量超2000臺(tái)。
2022年公司針對(duì)避障型激光雷達(dá)高性價(jià)比和高安全性的市場(chǎng)及行業(yè)需求，計(jì)劃推出2款產(chǎn)品，進(jìn)一步推動(dòng)激光雷達(dá)進(jìn)口品牌國(guó)產(chǎn)化的進(jìn)程，為國(guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)品出海提供安全保障。
歐鐳避障型激光雷達(dá)技術(shù)特點(diǎn)：
1、工業(yè)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，可靠性高，穩(wěn)定性好
2、抗陽(yáng)光干擾能力超過(guò)12萬(wàn)Lux, 應(yīng)對(duì)多變環(huán)境
3、接口豐富：支持I/O、UDP，TCP/IP等數(shù)據(jù)通訊方式
4、安裝靈活：支持側(cè)面出線、背面出線、底部出線等安裝
5、認(rèn)證全面: FCC/EMC/CE/RoHS/REACH/FDA
目前，歐鐳工業(yè)級(jí)避障型激光雷達(dá)已與智能叉車、潛伏式AGV、巡檢機(jī)器人、重載AGV、料箱機(jī)器人、清潔機(jī)器人、無(wú)人配送車等不同類型的機(jī)器人完成裝配，并廣泛適用于倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)、物流配送、電力巡檢、安全防護(hù)、工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)駕駛、智能交通、公共安防等行業(yè)，服務(wù)于超百家海內(nèi)外客戶，年出貨量超萬(wàn)臺(tái)。
? 鐳神智能
深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司成立于2015年，是一家激光雷達(dá)及整體解決方案提供商，致力于以高端、穩(wěn)定、可靠的激光雷達(dá)環(huán)境感知技術(shù)賦能產(chǎn)業(yè)升級(jí)，服務(wù)覆蓋自動(dòng)駕駛、智慧交通、軌道交通、機(jī)器人、物流、測(cè)繪、安防、港口 和工業(yè)自動(dòng)化等九大產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈。
鐳神智能現(xiàn)有的避障激光雷達(dá)產(chǎn)品包括以下六款：
C32/16：以密集的32/16線束實(shí)現(xiàn)360°三維高速掃描，探測(cè)距離高達(dá)150m，測(cè)量精度精確至±3cm，擁有超高分辨率，反射率信息準(zhǔn)確。
C32W：擁有360°x70°的超大視場(chǎng)，且集中掃描雷達(dá)下方空間，能夠高效識(shí)別近距離范圍內(nèi)的低矮障礙物，大大縮減探測(cè)盲區(qū)空間。點(diǎn)密度高，每秒能夠產(chǎn)生約30萬(wàn)個(gè)三維點(diǎn)云坐標(biāo)；360°開(kāi)闊視域掃描感知。
N301/401：識(shí)別范圍廣、距離長(zhǎng)、響應(yīng)快；最小角度分辨率達(dá)到0.18°，保證測(cè)量數(shù)據(jù)精確穩(wěn)定；建圖更快速、精準(zhǔn)；以太網(wǎng)接口，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)高速傳輸；通過(guò)加速?zèng)_擊的嚴(yán)苛檢測(cè)認(rèn)證，抗重力加速度高達(dá)40g；先進(jìn)的光學(xué)和算法系統(tǒng)，對(duì)強(qiáng)光、黑白物體、高反物體等均擁有卓越的探測(cè)性能。
M10：識(shí)別范圍廣、距離長(zhǎng)、響應(yīng)快；算法優(yōu)化升級(jí)，建圖更快速、精準(zhǔn)；抗強(qiáng)光干擾能力強(qiáng)，室內(nèi)外皆適用；先進(jìn)的光學(xué)和更低的信噪比和動(dòng)平衡控制；對(duì)強(qiáng)光、高低反物體等均擁有卓越的探測(cè)性能；產(chǎn)品輕薄小巧，更適于嵌入整機(jī)。
W系列：TOF探測(cè)原理；專為設(shè)備防撞及智能區(qū)域檢測(cè)應(yīng)用設(shè)計(jì)；可同時(shí)輸出開(kāi)關(guān)量和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；可根據(jù)實(shí)際使用環(huán)境在測(cè)量范圍內(nèi)自由設(shè)定；可通過(guò)輸入來(lái)切換檢測(cè)區(qū)域（最大15種），檢測(cè)區(qū)域分為獨(dú)立型和關(guān)聯(lián)型領(lǐng)，可靠性和穩(wěn)定性高。
N10：算法優(yōu)化升級(jí)，建圖更快速、精準(zhǔn)；抗強(qiáng)光干擾能力強(qiáng)，適用于各類機(jī)器人的建圖、導(dǎo)航及避障；先進(jìn)的光學(xué)和算法系統(tǒng)，對(duì)強(qiáng)光、黑白物體、高反物體等均擁有過(guò)卓越的探測(cè)性能；產(chǎn)品輕薄小巧，適用于嵌入各類服務(wù)機(jī)器人機(jī)體
當(dāng)前，鐳神的系列避障雷達(dá)已經(jīng)在移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)得到廣泛應(yīng)用，包括商用移動(dòng)機(jī)器人及工業(yè)AGV/AMR。
總體來(lái)看，避障型雷達(dá)國(guó)產(chǎn)化的基本實(shí)現(xiàn)意味著整個(gè)國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)邁出了重要的一步，當(dāng)前，受國(guó)際政治因素及國(guó)內(nèi)外疫情影響，核心供應(yīng)鏈的國(guó)產(chǎn)化成為必然趨勢(shì)，尋求國(guó)產(chǎn)替代正在成為本體廠商關(guān)注的重點(diǎn)，在此背景下，對(duì)于國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)廠商而言，是新一輪的發(fā)展機(jī)遇，企業(yè)應(yīng)及時(shí)把握，以更高質(zhì)的產(chǎn)品更好的服務(wù)去面向用戶，進(jìn)一步提振應(yīng)用端對(duì)國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)的信心。
根據(jù)中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，在避障類激光雷達(dá)方面，國(guó)內(nèi)廠商的市場(chǎng)占有率已達(dá)80%，基本已經(jīng)實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化。
2021中國(guó)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)激光雷達(dá)應(yīng)用比例（避障類）
本文將從技術(shù)特點(diǎn)及市場(chǎng)格局等多方面來(lái)解讀國(guó)產(chǎn)激光避障雷達(dá)發(fā)展及應(yīng)用情況。
AGV/AMR避障激光雷達(dá)應(yīng)用現(xiàn)狀
一般而言，傳統(tǒng)的磁導(dǎo)AGV普遍搭載2個(gè)激光雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)避障。叉車AGV由于對(duì)安全性要求更高，一般搭載3個(gè)避障雷達(dá)，前面兩個(gè)，后面一個(gè)。最新一代的自主導(dǎo)航AMR，基本上也都是搭載1-2個(gè)激光雷達(dá)，成對(duì)角布置，用于導(dǎo)航避障。
而綜合AGV/AMR的應(yīng)用特性，本體廠商在選擇避障激光雷達(dá)主要考量因素有以下幾方面：
1、精度。在不同場(chǎng)景下的精度表現(xiàn)，包括對(duì)不同材質(zhì)、不同形狀物體識(shí)別；
2、易用性。上位機(jī)的易用性，能根據(jù)實(shí)際需求方便、合理的規(guī)劃防護(hù)區(qū)域，同時(shí)雷達(dá)是否設(shè)置靈活，操作便捷；
3、穩(wěn)定性。長(zhǎng)期運(yùn)行穩(wěn)定可靠，無(wú)誤觸發(fā)，反應(yīng)及時(shí)，保護(hù)可靠；
4、環(huán)境適應(yīng)性。在不同環(huán)境中，對(duì)振動(dòng)、陽(yáng)光、粉塵的抗干擾效果；
5、性價(jià)比。在滿足以上性能要求前提下，價(jià)格是很重要的因素，追求高性價(jià)比的最適合的產(chǎn)品。
激光雷達(dá)按照測(cè)距方式、掃描線束的差異有不同的分類方式，綜合AGV/AMR的各項(xiàng)需求，目前市場(chǎng)上應(yīng)用的激光避障雷達(dá)以什么類型為主？
TOF &三角法
激光雷達(dá)按照測(cè)距原理分，主要有兩種：三角測(cè)距，飛行時(shí)間（Time of Flight，ToF）測(cè)距。其中飛行時(shí)間測(cè)距又分為直接飛行時(shí)間測(cè)距（direct Time of Flight， dToF）和間接飛行時(shí)間測(cè)距（indirect Time of Flight， iToF）。
三角法原理是通過(guò)激光器發(fā)射激光，在照射到物體后，反射光由線性CCD接收，由于激光器和探測(cè)器間隔了一段距離，所以依照光學(xué)路徑，不同距離的物體將會(huì)成像在CCD上不同的位置。按照三角公式進(jìn)行計(jì)算，就能推導(dǎo)出被測(cè)物體的距離。
TOF的原理是由激光器發(fā)射一個(gè)激光脈沖，并由計(jì)時(shí)器記錄下出射的時(shí)間，回返光經(jīng)接收器接收，并由計(jì)時(shí)器記錄下回返的時(shí)間。兩個(gè)時(shí)間相減即得到了光的“飛行時(shí)間”，而光速是一定的，因此在已知速度和時(shí)間后很容易就可以計(jì)算出距離。
相對(duì)于三角測(cè)距法而言，ToF通過(guò)測(cè)量光脈沖的飛行時(shí)間來(lái)計(jì)算目標(biāo)距離，而計(jì)時(shí)的精度不會(huì)因距離變遠(yuǎn)而發(fā)生改變，這樣在整個(gè)量程內(nèi)，ToF測(cè)距的距離分辨率都不會(huì)有實(shí)質(zhì)性的變化。同時(shí)，ToF測(cè)距處理的都是高速脈沖信號(hào)，由此而來(lái)的好處是整個(gè)測(cè)量過(guò)程耗時(shí)極短，可以很輕松地做到非常高的測(cè)量頻率。總體來(lái)看，精度高，反應(yīng)速度快是TOF型激光雷達(dá)的主要優(yōu)勢(shì)，這種特性比較符合工業(yè)場(chǎng)景AGV/AMR小車的避障需求，所以當(dāng)前工業(yè)領(lǐng)域，AGV/AMR避障激光雷達(dá)一般以TOF型為主，當(dāng)然，TOF型雷達(dá)的價(jià)格會(huì)更高一點(diǎn)。
單線&多線
激光雷達(dá)按線數(shù)分類可分為單線激光雷達(dá)和多線激光雷達(dá)，單線激光雷達(dá)是指激光源發(fā)出的線束是單線的雷達(dá)，獲取的是2D平面掃描圖。多線激光雷達(dá)是指同時(shí)發(fā)射及接收多束激光的激光旋轉(zhuǎn)測(cè)距雷達(dá)，市場(chǎng)上目前主要有4線、8線、16 線、32 線、 64 線和128線之分，多線激光雷達(dá)可以識(shí)別物體的高度信息并獲取周圍環(huán)境的3D掃描圖。
目前來(lái)說(shuō)，工業(yè)AGV/AMR避障多以單線激光雷達(dá)為主，相比多線激光雷達(dá)，單線激光雷達(dá)在角頻率及靈敏度上反應(yīng)更快捷，在測(cè)試周圍障礙物的距離和精度上十分精準(zhǔn)。但單線雷達(dá)只能平面式掃描，不能測(cè)量物體高度，并沒(méi)有3D建模的功能，相比之下，3D激光雷達(dá)可以掃描立體空間，輸出三維點(diǎn)云密集，為AGV/AMR實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航避障提供更豐富的信息支持，最大程度探測(cè)車身周圍障礙物及地面地形變化。另一方面，3D激光雷達(dá)具有對(duì)低反射率物體探測(cè)能力強(qiáng)、抗環(huán)境光干擾能力強(qiáng)、雨霧雪塵穿透能力強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)，可以通用于室內(nèi)與室外復(fù)雜場(chǎng)景。
伴隨著AGV應(yīng)用的不斷深入，3D多線激光雷達(dá)的應(yīng)用會(huì)是未來(lái)的趨勢(shì)，但目前而言，單線仍舊是應(yīng)用主流，因?yàn)榫湍壳癆GV/AMR應(yīng)用的大部分場(chǎng)景而言，單線激光雷達(dá)已經(jīng)足以滿足其避障需求。
機(jī)械式&固態(tài)
根據(jù)雷達(dá)內(nèi)部有無(wú)機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件來(lái)分，激光雷達(dá)主要可分為三種類型：機(jī)械式、固態(tài)及混合固態(tài)。
機(jī)械式激光雷達(dá)是指通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)光機(jī)結(jié)構(gòu)整體旋轉(zhuǎn)的機(jī)械式方案，激光脈沖發(fā)射器、接收器等元器件都會(huì)隨著掃描模塊進(jìn)行 360°旋轉(zhuǎn)，從而生成一個(gè)立體點(diǎn)云，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的感知掃描。
相比機(jī)械式激光雷達(dá)，固態(tài)激光雷達(dá)僅面向一個(gè)方向一定角度進(jìn)行掃描，覆蓋范圍有所限制。但取消了復(fù)雜高頻轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，耐久性得到了巨大的提升，體積也可以大幅縮小。而混合固態(tài)雷達(dá)不需要通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)旋轉(zhuǎn)激光發(fā)射器和接收器來(lái)進(jìn)行360度掃描，體積比較小，成本也比較低，但是內(nèi)部又有部分小型的機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件。
在工業(yè)AGV/AMR領(lǐng)域，目前仍舊以機(jī)械式激光雷達(dá)應(yīng)用為主，一方面，機(jī)械式雷達(dá)應(yīng)用較為成熟，性能穩(wěn)定，同時(shí)掃描角度廣闊，比較符合AGV/AMR的需求。當(dāng)然，也逐漸有企業(yè)推出固態(tài)式或混合固態(tài)式的雷達(dá)面向這一領(lǐng)域應(yīng)用，但尚處于早期階段。同時(shí)，從技術(shù)整體的發(fā)展角度來(lái)看，固態(tài)及混合固態(tài)還尚未十分成熟。
綜合來(lái)看，目前工業(yè)AGV/AMR領(lǐng)域，以TOF型、單線、機(jī)械式的激光雷達(dá)應(yīng)用為主，但不論是本體廠商還是激光雷達(dá)廠商，可以看出，大家都在不斷探索更高性能更低成本的激光避障方案。
市場(chǎng)格局——國(guó)產(chǎn)避障激光雷達(dá)的崛起
早期國(guó)內(nèi)AGV/AMR行業(yè)，無(wú)論是避障型還是導(dǎo)航型雷達(dá)都以外資品牌應(yīng)用為主，但從2015年左右開(kāi)始，伴隨著整個(gè)國(guó)內(nèi)AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)也迎來(lái)了發(fā)展機(jī)遇期，出現(xiàn)了一批代表企業(yè)，尤其是在避障型雷達(dá)方面，在這些激光雷達(dá)廠商的努力下，已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了國(guó)產(chǎn)化，取得了重大的突破。
? 科力光電
山東科力光電技術(shù)有限公司前身是山東省科學(xué)院激光研究所光電研究室，于 1997 年注冊(cè)公司。科力光電擁有核心高精度脈沖TOF（飛行時(shí)間）激光測(cè)距技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)零的突破。目前，科力用于AGV/AMR避障的激光雷達(dá)主要有以下幾款：
LSPD型安全激光掃描儀：最大掃描半徑15 米、角度190°；響應(yīng)速度快，1 秒可測(cè)量25000 次，默認(rèn)響應(yīng)時(shí)間80ms；檢測(cè)精度高，角度分辨率0.36°，保護(hù)區(qū)域內(nèi)可靠探測(cè)直徑7cm 的物體；專業(yè)EMC 設(shè)計(jì)和嚴(yán)苛測(cè)試，確保產(chǎn)品在復(fù)雜惡劣的電磁環(huán)境下穩(wěn)定可靠工作。
KLM型激光雷達(dá)：遠(yuǎn)距離小尺寸物體的精準(zhǔn)識(shí)別；掃描角度276°和360°可選；無(wú)盲區(qū)設(shè)計(jì)；多回波脈沖處理技術(shù)，雨霧環(huán)境下表現(xiàn)優(yōu)異；功能安全Type3認(rèn)證，內(nèi)部實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)自檢、故障導(dǎo)向安全；支持用戶自定義16×3組不同形狀的防區(qū)，安全輸出+測(cè)量數(shù)據(jù)輸出，同時(shí)滿足用戶安全避障和測(cè)量需求。
LSPD mini型安全激光掃描儀：小型化功能安全認(rèn)證型激光雷達(dá)，外形尺寸80×80×95mm；防區(qū)包括保護(hù)區(qū)域和告警區(qū)域，保護(hù)區(qū)域半徑3米@1.8％反射率；防區(qū)可根據(jù)用戶需求配置為復(fù)雜、不規(guī)則形狀；符合IEC61496 Type 3和ISO13849 PL d安全等級(jí)要求；
LS2系列激光雷達(dá)：國(guó)產(chǎn)脈沖激光雷達(dá)，外形尺寸62×64×84mm，方便用戶集成；掃描速度超快，1 秒可測(cè)量30000 次，單圈掃描時(shí)間36ms ；工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì)，穩(wěn)定可靠：IP65、專用溫漂誤差消除設(shè)計(jì)、專業(yè)EMC 設(shè)計(jì)和嚴(yán)苛測(cè)試、環(huán)境光和沖擊振動(dòng)等測(cè)試。
LSE系列激光雷達(dá)：一款經(jīng)濟(jì)型避障雷達(dá)。基于脈沖激光測(cè)距技術(shù)，相比發(fā)出連續(xù)恒定的光源，脈沖光能量值要高出1000倍，確保測(cè)量的穩(wěn)定性和可靠性。優(yōu)選進(jìn)口掃描電機(jī)，噪音低于30分貝，更穩(wěn)定更安靜；IP65級(jí)防護(hù)設(shè)計(jì)、專用溫漂誤差消除設(shè)計(jì)、專業(yè)EMC設(shè)計(jì)、專業(yè)抗光干擾設(shè)計(jì)，適用更多復(fù)雜工業(yè)環(huán)境。
目前科力光電在二維激光雷達(dá)產(chǎn)品線的布局基本完成。面向AGV行業(yè)，科力已能提供完善的雷達(dá)解決方案，短距離、中距離和長(zhǎng)距離激光雷達(dá)全覆蓋，1.8%反射率下的最遠(yuǎn)距離突破15m。2021年全年科力避障雷達(dá)出貨12000臺(tái)，預(yù)計(jì)2022年超過(guò)30000臺(tái)。
? 因泰立
北京因泰立科技有限公司成立于2012年，核心技術(shù)團(tuán)隊(duì)帶頭人來(lái)自北京理工大學(xué)和清華大學(xué)，攻克了激光雷達(dá)的一系列技術(shù)難題，涉及微電子、光學(xué)、機(jī)械、自動(dòng)控制等多學(xué)科，研發(fā)人員占公司總?cè)藬?shù)40%以上。
2019年因泰立以F10為代表的機(jī)械式激光雷達(dá)研發(fā)成功，測(cè)距精度達(dá)到cm級(jí)，測(cè)距能力涵蓋近距、中距、遠(yuǎn)距，同步推出了F20安全避障型激光雷達(dá)；以E11為代表的半固態(tài)激光雷達(dá)，創(chuàng)造性的將MEMS微鏡技術(shù)應(yīng)用于激光雷達(dá)產(chǎn)品，降低了產(chǎn)品的體積、成本和制造難度。
2020年因泰立研發(fā)了超遠(yuǎn)距高頻激光雷達(dá)F13，滿足各種高速導(dǎo)航檢測(cè)場(chǎng)景的使用；3D深度成像激光雷達(dá)研發(fā)成功，采用FLASH技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了三維立體效果；迷你型激光雷達(dá)F3X系列研發(fā)成功，服務(wù)于AGV行業(yè)。
2021年，產(chǎn)品系列更加豐富，迷你導(dǎo)航型激光雷達(dá)F30、導(dǎo)航避障一體化雷達(dá)F30-C、以及系列化避障型激光雷達(dá)F31產(chǎn)品等全部量產(chǎn)化；同年，H1x機(jī)械三維激光外輪廓掃描器推向市場(chǎng)。
因泰立避障型激光雷達(dá)主要特點(diǎn)有：270°大視場(chǎng)，測(cè)量精確，穩(wěn)定性好；具備16個(gè)區(qū)域組，靈活設(shè)置，軟件操作便捷；抗沖擊能力≥25g，適應(yīng)有振動(dòng)沖擊的場(chǎng)景作業(yè)；抗環(huán)境光能力≥80000lx，適應(yīng)室外強(qiáng)光工作條件；精確溫控設(shè)計(jì)，工作溫度范圍-25℃～+50℃；可靠密閉設(shè)計(jì)，防護(hù)等級(jí) IP65。
目前，因泰立系列激光雷達(dá)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛、AGV、移動(dòng)機(jī)器人等領(lǐng)域，累計(jì)出貨數(shù)量超過(guò)35000臺(tái)。公司在鄭州、蘇州、廣州、成都等地設(shè)有辦事處，為用戶提供及時(shí)、精細(xì)、智能化的服務(wù)。擁有超過(guò)2000平米的激光雷達(dá)產(chǎn)品及激光雷達(dá)應(yīng)用系統(tǒng)生產(chǎn)基地，可年產(chǎn)機(jī)械式、MEMS、固態(tài)激光雷達(dá)5萬(wàn)臺(tái)，能夠?yàn)槿蛴脩魧?shí)現(xiàn)快速供貨。
? 興頌機(jī)器人
佛山市興頌機(jī)器人科技有限公司（Hinson）是一家集研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售機(jī)器人(AGV)導(dǎo)航核心零部件、并提供整體運(yùn)動(dòng)控制方案的自主創(chuàng)新型高新技術(shù)企業(yè)。公司自成立以來(lái)一直以爭(zhēng)創(chuàng)成為行業(yè)領(lǐng)先的機(jī)器人（AGV）導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制核心零部件供應(yīng)商為企業(yè)戰(zhàn)略發(fā)展目標(biāo)。
2015年底，興頌機(jī)器人立項(xiàng)了激光避障傳感器的研發(fā)，從研發(fā)之初就定位于AGV及其他類型的移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用而開(kāi)發(fā)。2017年上市第一款激光避障傳感器，上市后以較高的性能和適合的價(jià)格迅速搶占了部分國(guó)外品牌的市場(chǎng)，當(dāng)年出貨量即達(dá)到了1000臺(tái)。到目前為止累計(jì)出貨量達(dá)到了3萬(wàn)臺(tái)。
興頌按照不同AGV的應(yīng)用場(chǎng)景，以“不同場(chǎng)景選用不同的雷達(dá)”理念，細(xì)分了激光避障雷達(dá)的型號(hào)。
DE系列：DE系列最遠(yuǎn)距離4米，檢測(cè)角度120度，4線檢測(cè)，同時(shí)有多種通訊方式，同時(shí)低成本方案也是低成本AGV避障的首選。
SE系列：SE系列最遠(yuǎn)距離10米，最小角度分辨率0.1°，支持多種通訊方式，支持以太網(wǎng)輸出點(diǎn)云，可用于AGV或無(wú)人叉車的避障。
HE系列：HE系列主要功能為導(dǎo)航，同時(shí)也有避障功能。最遠(yuǎn)距離30米，320度的更寬角度，可輸出0.025°分辨率的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，一般用于AMR的導(dǎo)航與定位。
LE系列：LE系列主要應(yīng)用于導(dǎo)航，特別是無(wú)人叉車上應(yīng)用居多。
當(dāng)前，興頌機(jī)器人的系列激光避障雷達(dá)大部分應(yīng)用于AGV領(lǐng)域，有部分應(yīng)用于消費(fèi)級(jí)服務(wù)機(jī)器人，在行業(yè)發(fā)展及國(guó)際缺貨背景下，2021年興頌機(jī)器人所有系列激光雷達(dá)出貨到1.5萬(wàn)臺(tái)，創(chuàng)歷史新高。
? 萬(wàn)集科技
武漢萬(wàn)集光電技術(shù)有限公司是北京萬(wàn)集科技股份有限公司的全資子公司，致力于提供高性能、更智慧的激光雷達(dá)。萬(wàn)集激光產(chǎn)品目前已經(jīng)遠(yuǎn)銷全球，廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人、無(wú)人叉車、AGV等人工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)景，以及各類智慧交通場(chǎng)景，車路協(xié)同、無(wú)人巴士、無(wú)人物流等自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。
2018年，萬(wàn)集激光首次推出了避障雷達(dá)WLR-718 ，基于市場(chǎng)的需求變化持續(xù)優(yōu)化，在多種復(fù)雜場(chǎng)景應(yīng)用也得到了客戶的一致認(rèn)可，是一款性能成熟穩(wěn)定的避障雷達(dá)產(chǎn)品。2022年，萬(wàn)集基于機(jī)器人小型化趨勢(shì)，推出了體積迷你的WLR-718 Mini。
萬(wàn)集718系列產(chǎn)品性能優(yōu)勢(shì)：
1、精度表現(xiàn)優(yōu)，萬(wàn)集718系列角分辨率僅為0.25度，在對(duì)拉絲不銹鋼面、貨架腿等物體的識(shí)別上效果非常好，均能達(dá)到30mm精度，在0.05m的超近距離仍能優(yōu)清晰的點(diǎn)云效果；
2、靈活的IO防護(hù)功能，上位機(jī)調(diào)整便捷，最新版本的萬(wàn)集718Mini上位機(jī)設(shè)置方便，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際需求，自定義規(guī)劃防護(hù)區(qū)域，還支持單獨(dú)區(qū)域響應(yīng)規(guī)則的自定義設(shè)置；
3、環(huán)境適應(yīng)性好，對(duì)于強(qiáng)光、雨霧、對(duì)射干擾等情況，萬(wàn)集采用多重回波技術(shù)，能夠?yàn)V除干擾回波，實(shí)現(xiàn)更高的測(cè)量可靠性。萬(wàn)集雷達(dá)均經(jīng)過(guò)振動(dòng)實(shí)驗(yàn)檢測(cè)，抗震性優(yōu)秀；
4、受疫情影響，產(chǎn)品供應(yīng)能力已經(jīng)成為企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。718Mini內(nèi)部元器件實(shí)現(xiàn)了高度模塊化設(shè)計(jì)，通過(guò)自動(dòng)化組裝設(shè)備的投入運(yùn)行，從生產(chǎn)設(shè)計(jì)之初，保障了產(chǎn)品穩(wěn)定性。
除產(chǎn)品性能優(yōu)異外，萬(wàn)集43000平方米的數(shù)字化工廠，投入了大量信息化應(yīng)用系統(tǒng)與自動(dòng)化生產(chǎn)測(cè)試設(shè)備，擁有萬(wàn)級(jí)無(wú)塵車間，CNAS實(shí)驗(yàn)室等，能為激光雷達(dá)的量產(chǎn)供應(yīng)與大規(guī)模商用提供強(qiáng)有力的保障。目前，萬(wàn)集的避障雷達(dá)產(chǎn)品，已經(jīng)應(yīng)用在各類產(chǎn)品，如在倉(cāng)儲(chǔ)貨架間，狹窄的通道里無(wú)人叉車的應(yīng)用，在大型車廠，人車混雜的環(huán)境下，重載AGV的應(yīng)用；在工業(yè)園區(qū)的室外，無(wú)人環(huán)衛(wèi)車的干擾避讓。
? 天河電子
保定市天河電子技術(shù)有限公司成立于1997年，是國(guó)家級(jí)重點(diǎn)專精特新“小巨人”企業(yè)。專注于智慧物聯(lián)和智能感知激光雷達(dá)系列產(chǎn)品的研制與應(yīng)用，為智能制造和智慧物流提供專業(yè)化的解決方案。
2009年天河電子獲得國(guó)家發(fā)改委的專項(xiàng)資金支持開(kāi)始生產(chǎn)激光雷達(dá)。2019年3月開(kāi)始研發(fā)GL-80系列避障激光雷達(dá)、GL-52系列室外長(zhǎng)距離避障激光雷達(dá)、GL-11系列遠(yuǎn)距離避障激光雷達(dá)。先后完成了USB口、網(wǎng)口、CAN接口的避障激光雷達(dá)研發(fā)，2020年3月完成了產(chǎn)品定型開(kāi)始上市銷售。
天河電子避障型激光雷達(dá)系列優(yōu)勢(shì)：
1、可靠性高：針對(duì)AGV體積緊湊，內(nèi)部走線復(fù)雜，大功率器件多，難以有效接地的特點(diǎn)，重點(diǎn)提高了靜電防護(hù)能力。達(dá)到了空氣放電1.5萬(wàn)伏級(jí)別。抗振動(dòng)指標(biāo)高，在地面平整度不佳的工廠，帶防滑紋的金屬地面長(zhǎng)期可靠運(yùn)行，可以滿足各種角度的安裝方式；
2、高標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)工藝：生產(chǎn)采用選擇性焊接方式，避免整體焊接造成器件潛在熱損傷，焊接過(guò)程氮?dú)獗Ｗo(hù)，采用水清洗工藝，工藝成本較高，但是有利于光學(xué)系統(tǒng)的長(zhǎng)期可靠性；
3、響應(yīng)時(shí)間短：電機(jī)旋轉(zhuǎn)周期40ms，報(bào)警的最長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間小于80ms；
4、認(rèn)證證書(shū)齊全：有TUV的CE證書(shū)，RoHS無(wú)鉛證書(shū)；
5、交付保障能力強(qiáng)：擁有50畝的專屬激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)園區(qū)，年產(chǎn)能可達(dá)5萬(wàn)臺(tái)；公司自有全自動(dòng)SMT、THT、光學(xué)凈室等焊裝調(diào)試生產(chǎn)線。自建了機(jī)加工生產(chǎn)線。保障疫情下的供貨能力；
6、可靠性測(cè)試能力強(qiáng)：公司有建有專業(yè)的可靠性測(cè)試實(shí)驗(yàn)中心。可以充分的完成高低溫、振動(dòng)、沖擊、雨淋、鹽霧、EMC實(shí)驗(yàn)，確保交付產(chǎn)品的穩(wěn)定性及可靠性。
從2020年開(kāi)始正式推向市場(chǎng)以來(lái)，天河電子系列產(chǎn)品已在青島新松、林德叉車、廣汽豐田、中鋁物流、航天科工、某部研究所、蕪湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)、西南交大研究院某企業(yè)、PCB制造企業(yè)、3C及新能源行業(yè)等眾多行業(yè)和企業(yè)批量應(yīng)用。
? 歐鐳激光
杭州歐鐳激光技術(shù)有限公司是巨星科技旗下專業(yè)激光雷達(dá)的開(kāi)發(fā)商和制造商，歐鐳激光始終以客戶需求為核心，依托公司強(qiáng)大的自主研發(fā)設(shè)計(jì)能力和制造能力為全球?qū)I(yè)用戶提供性能可靠、價(jià)格合理、適用性強(qiáng)的產(chǎn)品以及一站式的解決方案。
2018年歐鐳激光發(fā)布首款工業(yè)級(jí)避障型激光雷達(dá)LR-1B，開(kāi)啟了國(guó)產(chǎn)品牌取代進(jìn)口品牌的先河。
歐鐳激光在2019年先后發(fā)布了迷你型的工業(yè)級(jí)避障型LR-1BS2系列產(chǎn)品，該系列產(chǎn)品支持I/O和TCP/IP接口輸出，具有IP66的防護(hù)等級(jí)和靈活的安裝方式，該系列產(chǎn)品一經(jīng)推出就獲得了美國(guó)機(jī)器人公司的上千臺(tái)訂單，成為國(guó)內(nèi)首批出口海外的2D工業(yè)級(jí)激光雷達(dá)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于AGV/AMR廠商，大量的應(yīng)用場(chǎng)景也促進(jìn)歐鐳對(duì)行業(yè)客戶需求的深入了解，并不斷應(yīng)用最新的傳感技術(shù)迭代出新，具備了為客戶提供定制化、規(guī)模化產(chǎn)品的快速交付能力。
2021年歐鐳推出室外高性能版本的工業(yè)級(jí)激光雷達(dá)LR-1BS3/CAB/CAF，該產(chǎn)品在1BS2的基礎(chǔ)上全面升級(jí)了產(chǎn)品的IP防護(hù)等級(jí)、對(duì)黑色目標(biāo)的探測(cè)距離、抗強(qiáng)光及雨水干擾的能力；并應(yīng)用到阿里小蠻驢等室外無(wú)人配送車上，累計(jì)出貨量超2000臺(tái)。
2022年公司針對(duì)避障型激光雷達(dá)高性價(jià)比和高安全性的市場(chǎng)及行業(yè)需求，計(jì)劃推出2款產(chǎn)品，進(jìn)一步推動(dòng)激光雷達(dá)進(jìn)口品牌國(guó)產(chǎn)化的進(jìn)程，為國(guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)品出海提供安全保障。
歐鐳避障型激光雷達(dá)技術(shù)特點(diǎn)：
1、工業(yè)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，可靠性高，穩(wěn)定性好
2、抗陽(yáng)光干擾能力超過(guò)12萬(wàn)Lux, 應(yīng)對(duì)多變環(huán)境
3、接口豐富：支持I/O、UDP，TCP/IP等數(shù)據(jù)通訊方式
4、安裝靈活：支持側(cè)面出線、背面出線、底部出線等安裝
5、認(rèn)證全面: FCC/EMC/CE/RoHS/REACH/FDA
目前，歐鐳工業(yè)級(jí)避障型激光雷達(dá)已與智能叉車、潛伏式AGV、巡檢機(jī)器人、重載AGV、料箱機(jī)器人、清潔機(jī)器人、無(wú)人配送車等不同類型的機(jī)器人完成裝配，并廣泛適用于倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)、物流配送、電力巡檢、安全防護(hù)、工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)駕駛、智能交通、公共安防等行業(yè)，服務(wù)于超百家海內(nèi)外客戶，年出貨量超萬(wàn)臺(tái)。
? 鐳神智能
深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司成立于2015年，是一家激光雷達(dá)及整體解決方案提供商，致力于以高端、穩(wěn)定、可靠的激光雷達(dá)環(huán)境感知技術(shù)賦能產(chǎn)業(yè)升級(jí)，服務(wù)覆蓋自動(dòng)駕駛、智慧交通、軌道交通、機(jī)器人、物流、測(cè)繪、安防、港口 和工業(yè)自動(dòng)化等九大產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈。
鐳神智能現(xiàn)有的避障激光雷達(dá)產(chǎn)品包括以下六款：
C32/16：以密集的32/16線束實(shí)現(xiàn)360°三維高速掃描，探測(cè)距離高達(dá)150m，測(cè)量精度精確至±3cm，擁有超高分辨率，反射率信息準(zhǔn)確。
C32W：擁有360°x70°的超大視場(chǎng)，且集中掃描雷達(dá)下方空間，能夠高效識(shí)別近距離范圍內(nèi)的低矮障礙物，大大縮減探測(cè)盲區(qū)空間。點(diǎn)密度高，每秒能夠產(chǎn)生約30萬(wàn)個(gè)三維點(diǎn)云坐標(biāo)；360°開(kāi)闊視域掃描感知。
N301/401：識(shí)別范圍廣、距離長(zhǎng)、響應(yīng)快；最小角度分辨率達(dá)到0.18°，保證測(cè)量數(shù)據(jù)精確穩(wěn)定；建圖更快速、精準(zhǔn)；以太網(wǎng)接口，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)高速傳輸；通過(guò)加速?zèng)_擊的嚴(yán)苛檢測(cè)認(rèn)證，抗重力加速度高達(dá)40g；先進(jìn)的光學(xué)和算法系統(tǒng)，對(duì)強(qiáng)光、黑白物體、高反物體等均擁有卓越的探測(cè)性能。
M10：識(shí)別范圍廣、距離長(zhǎng)、響應(yīng)快；算法優(yōu)化升級(jí)，建圖更快速、精準(zhǔn)；抗強(qiáng)光干擾能力強(qiáng)，室內(nèi)外皆適用；先進(jìn)的光學(xué)和更低的信噪比和動(dòng)平衡控制；對(duì)強(qiáng)光、高低反物體等均擁有卓越的探測(cè)性能；產(chǎn)品輕薄小巧，更適于嵌入整機(jī)。
W系列：TOF探測(cè)原理；專為設(shè)備防撞及智能區(qū)域檢測(cè)應(yīng)用設(shè)計(jì)；可同時(shí)輸出開(kāi)關(guān)量和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；可根據(jù)實(shí)際使用環(huán)境在測(cè)量范圍內(nèi)自由設(shè)定；可通過(guò)輸入來(lái)切換檢測(cè)區(qū)域（最大15種），檢測(cè)區(qū)域分為獨(dú)立型和關(guān)聯(lián)型領(lǐng)，可靠性和穩(wěn)定性高。
N10：算法優(yōu)化升級(jí)，建圖更快速、精準(zhǔn)；抗強(qiáng)光干擾能力強(qiáng)，適用于各類機(jī)器人的建圖、導(dǎo)航及避障；先進(jìn)的光學(xué)和算法系統(tǒng)，對(duì)強(qiáng)光、黑白物體、高反物體等均擁有過(guò)卓越的探測(cè)性能；產(chǎn)品輕薄小巧，適用于嵌入各類服務(wù)機(jī)器人機(jī)體
當(dāng)前，鐳神的系列避障雷達(dá)已經(jīng)在移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)得到廣泛應(yīng)用，包括商用移動(dòng)機(jī)器人及工業(yè)AGV/AMR。
總體來(lái)看，避障型雷達(dá)國(guó)產(chǎn)化的基本實(shí)現(xiàn)意味著整個(gè)國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)邁出了重要的一步，當(dāng)前，受國(guó)際政治因素及國(guó)內(nèi)外疫情影響，核心供應(yīng)鏈的國(guó)產(chǎn)化成為必然趨勢(shì)，尋求國(guó)產(chǎn)替代正在成為本體廠商關(guān)注的重點(diǎn)，在此背景下，對(duì)于國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)廠商而言，是新一輪的發(fā)展機(jī)遇，企業(yè)應(yīng)及時(shí)把握，以更高質(zhì)的產(chǎn)品更好的服務(wù)去面向用戶，進(jìn)一步提振應(yīng)用端對(duì)國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)的信心。
